Początki i nazwa Zakonu Karmelitów związane są z Górą Karmel w Ziemi Świętej, gdzie na 900 lat przed Chrystusem działał św. Prorok Eliasz. Do jego ducha i stylu życia nawiązywali w późniejszym okresie pustelnicy zamieszkujący groty Góry Karmel. W XII wieku dołączyło do nich wielu rycerzy i pielgrzymów, uczestników wypraw krzyżowych. Regułę życia tak powstałej wspólnocie nadał św. Albert, Patriarcha Jerozolimy, ok. roku 1210. Zgodnie z jej wskazaniami karmelici mieli "oddawać się w dzień i w nocy rozważaniu Prawa Bożego i czuwaniu na modlitwach, chyba że czymś innym słusznym wypadnie się im zająć". Klęska krzyżowców i zalew Palestyny przez mahometan sprawiły, że karmelici zaczęli opuszczać swoje dawne siedziby, przenosząc się do Europy. Ostatni pozostali na Górze Karmel zostali wymordowani przez Saracenów. Umierali śpiewając "Salve Regina", dając świadectwo wiary i czci dla Tej, której zostali nazwani braćmi.
Nowe środowisko, w jakim znaleźli się karmelici w Europie, sprawiło, że Zakon znalazł się w poważnym kryzysie. Ówczesny przełożony generalny św. Szymon Stock, ufając w opiekę Maryi nad Zakonem, zanosił gorące modły z prośbą o pomoc. Maryja odpowiedziała przywilejem Szkaplerza świętego, którego nabożeństwo stało się odtąd cechą charakterystyczną rodziny karmelitańskiej.
Następne lata przyniosły złagodzenie Reguły przez Stolicę Apostolską, a tym samym zaznaczyły się stopniowym odchodzeniem od pierwotnego charakteru Zakonu. Taka sytuacja utrzymywała się do XVI wieku, kiedy to św. Teresa od Jezusa wraz ze św. Janem od Krzyża podjęli dzieło odnowy. Tak powstał Karmel reformowany, terezjański, zwany bosym ze względu na gorliwość i życie pełne wyrzeczeń. Ta nowa rodzina zakonna składa się z karmelitanek i karmelitów bosych.
Najważniejszym zajęciem karmelitów - "sercem ich życia" - jest modlitwa. Dwie godziny dziennie poświęcają cichej, wewnętrznej modlitwie, zwanej przez św. Teresę "przyjacielską rozmową z Tym, o którym wiemy, że nas kocha". Każdego dnia uczestniczą w Eucharystii i wspólnie sprawują Liturgię Godzin - Brewiarz. Karmelici i karmelitanki składają publiczne, uroczyste śluby rad ewangelicznych: czystości, ubóstwa i posłuszeństwa.
O żywotności Zakonu świadczą święci i błogosławieni, których Kościół wynosi na ołtarze, jako drogowskazy na szlaku do nieba. Wśród nich są m. in.: św. Teresa od Dzieciątka Jezus, bł. Elżbieta od Trójcy Przenajświętszej, św. Teresa Benedykta od Krzyża - Edyta Stein, czy Polak św. Rafał Kalinowski.
Karmel jako jedyny Zakon na świecie szczyci się trzema Doktorami Kościoła: św. Jan od Krzyża, św. Teresa od Jezusa i św. Teresa od Dzieciątka Jezus. Zakon po reformie rozwinął się głównie w Hiszpanii i we Włoszech. Aktualnie jednak jest już obecny w ponad 70 krajach. Posiada liczne placówki misyjne w Azji i Afryce oraz na terenach Litwy, Białorusi, Ukrainy, Czech i Słowacji. Karmelitów jest ok. 4 tys. w 527 klasztorach a karmelitanek ok. 13 tys. w 900 klasztorach. Kilkanaście tysięcy osób żyje w 59 zgromadzeniach zakonnych afiliowanych do Karmelu (w Polsce m. in.: Karmelitanki Dzieciątka Jezus, Karmelitanki Misjonarki, Karmelitanki Misjonarki Terezjanki i Siostry Św. Teresy od Dzieciątka Jezus - Terezjanki); ok. 26 tys. ludzi świeckich żyje w świecie radami ewangelicznymi w duchu Zakonu w Świeckim Zakonie Karmelitów Bosych - Świeckim Karmelu.
Przy klasztorach w Krakowie i Poznaniu działają Instytuty Duchowości. Karmelici opiekują się sanktuariami maryjnymi w Czernej k. Krzeszowic, w Piotrkowicach k. Kielc, w Zamarte k. Chojnic i w Berdyczowie na Ukrainie, sanktuariami św. Józefa w Krakowie i w Wadowicach oraz sanktuarium św. Wojciecha w Gorzędzieju k. Tczewa.